Nedenfor finner du et sammendrag av Esteponas historie.

Esteponas historie er en blanding av sivilisajon, fønikere, romere og arabere. Av disse var de araberne som var bosatt lengst tid i området og som lot bli igjen mest historie og monumenter.

Selvom man kan anta at antikk Estepona eksisterte lenge før araberne kom til området "Estebunna" og "Alextebuna".

Araberne kom til Estepona i år 1456 under kongen Enrique IV de Castilla. Dette var starten på Esteponas historie.

Under Doña Juana la Loca dømme var byen under Marbellas styre. Med noe mer enn 600 innbyggere klarte Estepona sammen med kongen Felipe den femte å kjempe seg til byens selvstyre. Det var fra dette tidspunktet at det ble utviklet natur sikt Comarca, et unikt landskap med Natur Park som Sierra Bermeja og med helt utrolig utsikt fra toppen mot Gibraltar stredet og Hercules tårnet.