Estepona conta com vários castelos e museus para visitar. Todos de distintas épocas, mas com um ponto comum: o seu encanto.

Na Plaza de San Francisco, encontramos a Igreja Paroquial de Nossa Senhora dos Remédios, do século XVIII, que, entre 1725 e 1766, serviu de convento aos padres franciscanos da Ordem Terceira. Em 1835, devido à "Ley de Desamortización", foi abandonada pelos frades. Na portada pode ser observada uma curiosa mistura de rasgos estilísticos rococós com outros que parecem proceder da arquitectura colonial da América Hispana.

Se formos a Guadalmansa, encontramos um incomparável marco com os restos arqueológicos que são exibidos ao público, uma villa romana, a torre almenara de Guadalmansa e ainda um centro de interpretação, que explica ao visitante os modos de vida durante a época romana e o funcionamento do sistema de torres almenaras.
Destacamos também a autêntica jóia da coroa do património histórico do núcleo urbano de Estepona, a Torre del Reloj. A torre é de origem árabe, período durante o qual era provavelmente o minarete de uma mesquita. Na sequência da conquista da povoação pelos castelhanos, a mesquita passou a ser uma igreja, servindo a torre de campanário. No século XVIII, foi adicionada uma cúpula de estilo neoclássico, decorada com grinaldas, volutas e bucrânio. Foi restaurada em princípios desta década.

Outros locais importantes são os museus do município. Em Estepona, são vários os museus que podem ser visitados e que seguidamente são apresentados:

Museus Arqueológico, Taurino e Paleontológico: todos eles podem ser visitados de segunda a sexta das 9h00m às 15h00m e aos sábados entre as 10h00m e as 14h00m. Localizam-se na Calle Matías Prats, s/n.
O telefone para obter informações é o 952807148